#include "mpuiic.h"


u8 MPU_IIC_Init(void)
{				
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	     
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE);
  	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
	
	MPU_IIC_SCL = 1;
	MPU_IIC_SDA = 1;
	return 0;
 
}

void MPU_IIC_Start(void)
{
	MPU_SDA_OUT();    
	MPU_IIC_SDA=1;	  	  
	MPU_IIC_SCL=1;
	delay_us(4);
 	MPU_IIC_SDA=0;
	delay_us(4);
	MPU_IIC_SCL=0;
}	  

void MPU_IIC_Stop(void)
{
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_IIC_SCL=0;
	MPU_IIC_SDA=0;
 	delay_us(4);
	MPU_IIC_SCL=1;  
	MPU_IIC_SDA=1;
	delay_us(4);							   	
}

u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	MPU_SDA_IN();      
	MPU_IIC_SDA=1;delay_us(1);	   
	MPU_IIC_SCL=1;delay_us(1);	 
	while(MPU_READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			MPU_IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	MPU_IIC_SCL=0;	   
	return 0;  
} 

void MPU_IIC_Ack(void)
{
	MPU_IIC_SCL=0;
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_IIC_SDA=0;
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL=1;
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL=0;
}
    
void MPU_IIC_NAck(void)
{
	MPU_IIC_SCL=0;
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_IIC_SDA=1;
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL=1;
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL=0;
}					 				     
	  
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	MPU_SDA_OUT(); 	    
    MPU_IIC_SCL=0;
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	
		delay_us(2); 
		MPU_IIC_SCL=1;
		delay_us(2); 
		MPU_IIC_SCL=0;	
		delay_us(2);
    }	 
} 	    

u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	MPU_SDA_IN();
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        MPU_IIC_SCL=0; 
        delay_us(2);
		MPU_IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;   
		delay_us(1); 
    }					 
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();
    else
        MPU_IIC_Ack();
    return receive;
}


















